McAxisParameter 列举

应用程式中可用的参数。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB

public enum McAxisParameter

Public Enum McAxisParameter

成员

PLCopen 标准

KINGSTAR 存在软体极限值，可防止插补发送超过这个目标的值，而伺服驱动器本身不会更动，但其会影响 KINGSTAR Motion （非总线）控制伺服驱动器的方式。
软体极限在主控设备插补模式与直接速度模式中永远有效，使用者可选择是否在从属设备控制模式（如从站原点复归与原点复归过程）关闭这个功能，而软体极限不使用于手动模式（也就是总线套件）。

名称	值	资料型别	R/W	定义
mcCommandedPosition	1	double	R	命令位置。
mcSoftLimitPositive	2	double	R/W	正软体极限开关位置，若命令值大于此值，轴将向前移动，直到达到软体极限开关后停止。
mcSoftLimitNegative	3	double	R/W	负软体极限开关位置，若命令值小于此值，轴将向后移动，直到达到软体极限开关后停止。
mcEnableLimitPositive	4	double	R/W	启动正软体极限开关。
mcEnableLimitNegative	5	double	R/W	启动负软体极限开关。
mcEnablePosLagMonitoring	6	double	R/W	启动位置延迟监控（跟随误差）。
mcMaxPositionLag	7	double	R/W	最大位置误差（跟随误差）。
mcMaxVelocitySystem	8	double	R/W	运动系统中轴的最大速度。
mcMaxVelocityApplication	9	double	R/W	应用程式中轴的最大速度。
mcActualVelocity	10	double	R	实际速度。
mcCommandedVelocity	11	double	R	命令速度。
mcMaxAccelerationSystem	12	double	R	运动系统中轴的最大加速度。
mcMaxAccelerationApplication	13	double	R/W	应用程式中轴的最大加速度。
mcMaxDecelerationSystem	14	double	R	运动系统中轴的最大减速度。
mcMaxDecelerationApplication	15	double	R/W	应用程式中轴的最大减速度。
mcMaxJerkSystem	16	double	R	运动系统中轴的最大加加速度。
mcMaxJerkApplication	17	double	R/W	应用程式中轴的最大加加速度。

轴配置

名称	值	资料型别	R/W	定义
mcAlias	1001	double	R/W	轴别名。
mcInterpolationTime	1002	double	R/W	设定轴的插补时间（单位：秒）。
mcAvailableControlModes	1003	double	double	轴可用的控制模式。
mcControlMode	1004	double	R/W	在运行时改变轴的控制模式，此控制模式必须与当前存取模式相容，非所有轴都支援在运作时更改控制模式。
mcHomeSwitchModuleType	1005	double	R/W	配置原点回归感测器，当感测器连接到轴输入，设为 TRUE；若连接到 I/O 模组，设为 FALSE 。
mcHomeSwitchModuleIndex	1006	double	R/W	配置原点回归感测器，其识别何 I/O 模组或轴内含感测器，别名将影响此参数。若无分配的感测器则值为 -1。
mcHomeSwitchOffset	1007	double	R/W	配置原点回归感测器。在 I/O 模组输入缓冲区的数位输入偏移量。
mcHomeSwitchInvert	1008	double	R/W	配置原点回归感测器，其决定是否倒转感测器值。
mcPositiveLimitSwitchModuleType	1009	double	R/W	配置最大极限感测器，当感测器连接到轴输入，设为 TRUE；若连接到 I/O 模组，设为 FALSE 。
mcPositiveLimitSwitchModuleIndex	1010	double	R/W	配置最大极限感测器，其识别何 I/O 模组或轴内含感测器，别名将影响此参数。
mcPositiveLimitSwitchOffset	1011	double	R/W	配置最大极限感测器，在 I/O 模组输入缓冲区的数位输入偏移量。
mcPositiveLimitSwitchInvert	1012	double	R/W	配置最大极限感测器并倒转感测器值。
mcNegativeLimitSwitchModuleType	1013	double	R/W	配置最小极限感测器，当感测器连接到轴输入，设为 TRUE；若连接到 I/O 模组，设为 FALSE 。
mcNegativeLimitSwitchModuleIndex	1014	double	R/W	配置最小极限感测器，其识别何 I/O 模组或轴内含感测器，别名将影响此参数。
mcNegativeLimitSwitchOffset	1015	double	R/W	配置最小极限感测器，在 I/O 模组输入缓冲区的数位输入偏移量。
mcNegativeLimitSwitchInvert	1016	double	R/W	配置最小极限感测器，其决定是否倒转感测器值。
mcSoftwareLimitPositive	1017	double	R/W	轴的正软体极限。
mcSoftwareLimitNegative	1018	double	R/W	轴的负软体极限。
mcEnablePositiveLimitSwitch	1019	double	R/W	启用或停用最大极限感测器。
mcEnableNegativeLimitSwitch	1020	double	R/W	启用或停用最小极限感测器。
mcEnableSoftwareLimitPositive	1021	double	R/W	启用或停用正软体极限开关。
mcEnableSoftwareLimitNegative	1022	double	R/W	启用或停用负软体极限开关。
mcEnableFollowingErrorMonitoring	1023	double	R/W	启用或停用监控跟随误差。
mcCountPerUnitNumerator	1024	double	R/W	将使用者定义位置单位的转换比率设定为轴使用的脉冲单位，其用来转换驱动器单位至使用者单位，例如，若装置为编码器，则通常分子是编码器的解析度。
mcCountPerUnitDenominator	1025	double	R/W	将使用者定义位置单位的转换比率设定为轴使用的脉冲单位，其用来转换驱动器单位至使用者单位，例如，若使用度数，因一旋转为 360 度，则值将为 360。
mcCountPerUnitReverse	1026	double	R/W	反转伺服马达的旋转方向。
mcSecondaryCountPerUnitNumerator	1027	double	R/W	将使用者定义位置单位的转换比率设定为轴使用的脉冲单位，其用来转换驱动器单位至使用者单位，例如，若装置为编码器，则通常分子是编码器的解析度。
mcSecondaryCountPerUnitDenominator	1028	double	R/W	将使用者定义位置单位的转换比率设定为轴使用的脉冲单位，其用来转换驱动器单位至使用者单位，例如，若使用度数，因一旋转为 360 度，则值将为 360。
mcSecondaryCountPerUnitReverse	1029	double	R/W	反转伺服马达的旋转方向。
mcPosToVelRatio	1030	double	R/W	将速度从每秒计数转换为伺服驱动器使用的单位。
mcTorquePolarityReverse	1031	double	R/W	反转轴的扭矩方向。
mcRealUnitConversion	1032	double	R/W	设定轴使用真实单位或脉冲单位。
mcActualFollowingError	1033	double	R/W	当前跟随误差。
mcEnablePositiveDirection	1034	double	R/W	启用正方向。
mcEnableNegativeDirection	1035	double	R/W	启用负方向。
mcModuloAxisValue	1085	double	R/W	为模数轴设定模数值，例如 360°。预设值为 UINT_MAX。若函式执行成功，则回传 errNoError；若函式执行失败，则回传其中一个错误： errWrongParamger：模数值小于或等于 0。 errWrongAxisState：设定模数值时，轴未处于静止 (Standstill) 状态。
mcEnableModuloAxis	1086	double	R/W	启用或停用模数轴。启用此参数后需设定模数值，否则将使用预设模数值 UINT_MAX。若函式执行成功，则回传 errNoError；若函式执行失败，则回传其中一个错误： errWrongAxisState：设定模数值时，轴未处于静止 (Standstill) 状态。 errWrongEnvironment：将轴加入到轴组后才启用模数轴。

运动与 PID

现有 KINGSTAR 版本不支援 mcJolt。

名称	值	资料型别	R/W	定义
mcMotionProfileType	1036	double	R/W	设置轴的加速度与加加速度参数单位。
mcMinimumFollowingError	1037	double	R/W	最小跟随误差。若目标位置与实际位置间的距离较此值小，则轴将被视为在目标位置而运动将停止。
mcMaximumFollowingError	1038	double	R/W	最大跟随误差。
mcMaximumVelocity	1039	double	R/W	插补所使用的最大速度。
mcAcceleration	1040	double	R/W	插补的最大加速度。
mcDeceleration	1041	double	R/W	插补的最大减速度。
mcJerk	1042	double	R/W	插补的最大加加速度。
mcJolt	1043	double	R/W	插补的最大加加加速度。
mcFeedbackDelay	1044	double	R/W	回馈延迟发生在 KINGSTAR 传送指令与从伺服驱动器接收结果之期间，为确保轴到达目标位置（或速度、扭矩），KINGSTAR 会将实际位置与前几周期传送的命令位置做比较。FeedBackDelay 为 KINGSTAR 回溯周期的数量，通常为 3 个周期。
mcVelocityKP	1045	double	R/W	速度模式中的比例增益。
mcVelocityKI	1046	double	R/W	速度模式中的积分增益。
mcVelocityKILimitPercent	1047	double	R/W	最大输出中的最大积分误差（单位为百分比）。例如当最大速度为 50、KILimitPercent 为 10，则速度的最大积分误差为 5%。
mcVelocityKD	1048	double	R/W	速度模式中的微分增益。
mcVelocityKV	1049	double	R/W	速度模式中的速度前馈增益。
mcVelocityKAA	1050	double	R/W	速度模式中的加速度前馈增益。
mcVelocityKAD	1051	double	R/W	速度模式中的减速度前馈增益。
mcVelocityKJ	1052	double	R/W	速度模式中的加加速度前馈增益。
mcVelocityReducedGainsDelay	1053	double	R/W	决定完成运动后轴何时开始使用 `mcVelocityRgFactor`（单位：秒）。
mcVelocityRgFactor	1054	double	R/W	KP、KI 和 KD 会在 `mcVelocityReducedGainsDelay` 后乘上此倍数。
mcVelocityKIStoppedOnly	1055	double	R/W	在速度模式中使用 KI 修正稳态误差 (steady-state error)。
mcVelocityKDUseSecondEncoder	1056	double	R/W	在速度模式中为 KD 使用内部位置编码器。
mcVelocityMinimumOutput	1057	double	R/W	PID 之最小输出。最小速度。
mcVelocityMaximumOutput	1058	double	R/W	PID 之最大输出。最大速度。
mcTorqueKP	1059	double	R/W	扭矩模式中的比例增益。
mcTorqueKI	1060	double	R/W	扭矩模式中的积分增益。
mcTorqueKILimitPercent	1061	double	R/W	最大输出中的最大积分误差（单位为百分比）。例如当最大扭矩为 50%、KILimitPercent 为 10%，则最大积分误差为扭矩的 5%。
mcTorqueKD	1062	double	R/W	扭矩模式中的微分增益。
mcTorqueKV	1063	double	R/W	扭矩模式中的速度前馈增益。
mcTorqueKAA	1064	double	R/W	扭矩模式中的加速度前馈增益。
mcTorqueKAD	1065	double	R/W	扭矩模式中的减速度前馈增益。
mcTorqueKJ	1066	double	R/W	扭矩模式中的加加速度前馈增益。
mcTorqueReducedGainsDelay	1067	double	R/W	决定完成运动后轴何时开始使用 `mcTorqueRgFactor`（单位：秒）。
mcTorqueRgFactor	1068	double	R/W	KP、KI 和 KD 会在 `mcTorqueReducedGainsDelay` 后乘上此倍数。
mcTorqueKIStoppedOnly	1069	double	R/W	在扭矩模式中使用 KI 修正稳态误差 (steady-state error)。
mcTorqueKDUseSecondEncoder	1070	double	R/W	在扭矩模式中为 KD 使用内部位置编码器。
mcTorqueMinimumOutput	1071	double	R/W	PID 之最小输出。最小扭矩（单位为百分率%）。
mcTorqueMaximumOutput	1072	double	R/W	PID 之最大输出。最大扭矩（单位为百分率%）。
mcMotionStatusFilterDepth	1083	double	R/W	设定滤波深度值（以周期数为单位），即实际位置必须持续在目标范围内达到指定周期数。当插补动作完成且条件达成时，动作指令状态将被设定为 Done。图示范例：此时的插补动作已完成，且轴的实际位置处于目标范围内，因此动作状态滤波器开始计数。当计数达到设定的滤波深度值后，动作指令状态将被设定为 Done。
mcFollowActPosDuringPowerOn	1084	double	R/W	设定轴在启动过程中的目标位置是否应跟随实际位置。设为 TRUE 以使目标位置于启动过程中跟随实际位置；设为 FALSE （预设）以于启动过程中固定目标位置。

原点复归 (Homing)

名称	值	资料型别	R/W	定义
mcSlaveHomeOffset	1073	double	R/W	原点位置与原点感测器间的偏移量。
mcSlaveHomingMode	1074	double	R/W	选择一个伺服驱动器所提供的原点复归模式。
mcSlaveControlLimit	1075	double	R/W	使用从站插补 (modeSlaveInt) 控制模式与 homingSlave 模式时，决定是否使用限制（如软体和感测器限制）。
mcCancelHome	1076	double	R W	读取－回传 IsHomed 讯号（旗标）。写入－TRUE：取消 IsHomed 讯号；FALSE：不执行任何动作。

背隙补偿

背隙是由齿轮和滚珠螺杆之间的空隙引起的，由于齿轮间具有小间隙导致在切换旋转方向时造成位置误差。

名称值资料型别 R/W 定义

mcBacklashMode

1077

double

R/W

名称	值	资料型别	R/W	定义
mcBacklashMode	1077	double	R/W	0：无背隙补偿。 1：单一误差背隙补偿：从正向到反向与从反向到正向时的背隙误差均相同，此误差是在 `mcBacklashError` 参数中进行测量并给出，以用于补偿。 2：双误差背隙补偿：从正向到反向与从反向到正向时的背隙误差不相同，补偿反向到正向的误差为 `mcBacklashError`；补偿正向到反向的误差为 `mcBacklashReverseError`。
mcBacklashError	1078	double	R/W	单位：使用者单位。模式 1：包含一个补偿正向到反向或反向到正向的误差。模式 2：包含一个补偿反向到正向的误差。
mcBacklashReverseError	1079	double	R/W	单位：使用者单位。包含一个补偿正向到反向的误差。

0：无背隙补偿。

1：单一误差背隙补偿：从正向到反向与从反向到正向时的背隙误差均相同，此误差是在 mcBacklashError 参数中进行测量并给出，以用于补偿。

2：双误差背隙补偿：从正向到反向与从反向到正向时的背隙误差不相同，补偿反向到正向的误差为 mcBacklashError；补偿正向到反向的误差为 mcBacklashReverseError。

mcBacklashError

1078

double

R/W

单位：使用者单位。

模式 1：包含一个补偿正向到反向或反向到正向的误差。

模式 2：包含一个补偿反向到正向的误差。

mcBacklashReverseError 1079 double R/W 单位：使用者单位。
包含一个补偿正向到反向的误差。

图示

覆盖因子

名称	值	资料型别	R/W	定义
mcVelocityFactor	1080	double	R/W	速度的新覆盖因子。
mcAccelerationFactor	1081	double	R/W	加速度或减速度的新覆盖因子。
mcJerkFactor	1082	double	R/W	加加速度的新覆盖因子。

参见

IntervalZero.KINGSTAR.Base 命名空间